自治水下机器人-机械手系统：运动规划与协调控制的深度解析与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的生物、矿产、能源等资源，对人类社会的可持续发展具有不可估量的价值。随着陆地资源的逐渐匮乏以及人类对海洋认知的不断深化，海洋开发与探索已成为全球关注的焦点，其重要性不言而喻。在这一宏大的背景下，水下机器人与机械手系统应运而生，成为人类探索海洋、开发海洋资源的得力助手，发挥着不可或缺的关键作用。

水下机器人，又被称作自主水下航行器（AUV）或遥控潜水器（ROV），是一类能够在水下环境中自主作业或在远程控制下执行任