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多传感器融合的挑战与未来趋势

在上一节中，我们探讨了多传感器融合的基本概念和技术框架。接下来，我们将深入讨论在自动驾驶领域中多传感器融合所面临的挑战以及未来的趋势。

1.传感器数据的异构性

1.1传感器数据的多样性和复杂性

自动驾驶车辆通常配备多种传感器，包括摄像头、激光雷达（LIDAR）、毫米波雷达（RADAR）、超声波传感器、GPS等。每种传感器提供的数据类型和格式各不相同，例如：

摄像头：提供图像数据，通常为二维的像素矩阵。

LIDAR：提供点云数据，通常为三维坐标点集合。

RADAR：提供距离、速度和角度信息。

超声波传感器：提供短距离的障碍