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传感器数据融合技术

1.传感器数据融合概述

传感器数据融合是指将来自多个传感器的数据进行综合处理，以生成更准确、更可靠的信息。在自动驾驶系统中，多传感器融合技术是实现环境感知、决策和控制的关键环节。通过融合来自不同传感器的数据，系统可以更好地理解周围环境，提高感知的精度和鲁棒性，从而做出更明智的决策。

多传感器融合可以分为三个主要层次：

数据级融合：直接在原始传感器数据层面上进行融合，例如将激光雷达和摄像头的原始数据结合起来。

特征级融合：在提取传感器数据的特征后进行融合，例如将摄像头的图像特征和雷达的距离特征结合起来。

决策级融合：在各个传感器的决策