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文件名称:自动驾驶:车辆控制与执行_(4).决策与路径规划.docx
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总页数:32 页
更新时间:2025-07-03
总字数:约1.81万字
文档摘要
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决策与路径规划
引言
在自动驾驶系统中,决策与路径规划是实现车辆自主导航的核心模块之一。这一模块负责根据车辆当前的环境感知信息、车辆状态以及任务目标,生成最优的行驶路径和决策指令。决策与路径规划模块通常包括以下几个主要部分:
环境建模:将传感器获取的数据转化为车辆可以理解的环境模型。
目标定义:明确车辆的行驶目标,例如到达某个地点、避开障碍物等。
路径规划:生成车辆从当前位置到目标位置的最优路径。
行为决策:根据环境模型和路径规划结果,决定车辆的具体行为,如加速、减速、变道等。
本节将详细介绍这些部分的原理和内容,并通过具体的代码示例来展示如何实现这些功