基本信息
文件名称：自动驾驶：车辆控制与执行_（4）.决策与路径规划.docx
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总页数：32 页
更新时间：2025-07-03
总字数：约1.81万字
文档摘要
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决策与路径规划
引言
在自动驾驶系统中，决策与路径规划是实现车辆自主导航的核心模块之一。这一模块负责根据车辆当前的环境感知信息、车辆状态以及任务目标，生成最优的行驶路径和决策指令。决策与路径规划模块通常包括以下几个主要部分：
环境建模：将传感器获取的数据转化为车辆可以理解的环境模型。
目标定义：明确车辆的行驶目标，例如到达某个地点、避开障碍物等。
路径规划：生成车辆从当前位置到目标位置的最优路径。
行为决策：根据环境模型和路径规划结果，决定车辆的具体行为，如加速、减速、变道等。
本节将详细介绍这些部分的原理和内容，并通过具体的代码示例来展示如何实现这些功