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传感器技术与环境感知

1.传感器概述

在自动驾驶系统中，传感器是车辆与环境交互的关键部件。它们通过收集车辆周围的信息，为自动驾驶系统提供决策依据。常见的传感器类型包括：

摄像头：用于视觉识别，如车道线检测、交通标志识别、行人检测等。

激光雷达（LiDAR）：通过激光测距，生成点云数据，用于构建高精度的环境模型。

毫米波雷达（Radar）：通过发射和接收毫米波信号，检测物体的距离、速度和角度。

超声波传感器：用于短距离内的障碍物检测，常用于泊车辅助系统。

惯性测量单元（IMU）：测量车辆的加速度和角速度，用于姿态估计。

全球定位系统（GPS）：提供车辆的