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视觉感知技术

1.引言

视觉感知技术是自动驾驶系统中最为关键的组成部分之一。它通过摄像头采集的图像数据，利用计算机视觉和人工智能技术来识别和理解车辆周围的环境。视觉感知技术不仅能够提供丰富的环境信息，还可以与其他传感器（如激光雷达、毫米波雷达等）数据融合，提高系统的鲁棒性和准确性。本节将详细介绍视觉感知技术的基本原理和应用，包括图像处理、特征提取、目标检测、目标跟踪和语义分割等关键步骤。

2.图像采集与预处理

2.1图像采集

图像采集是视觉感知的第一步。自动驾驶系统通常使用多种类型的摄像头，包括单目摄像头、双目摄像头和鱼眼摄像头等，以获取不同视角和