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路径规划基础理论

1.路径规划的定义

路径规划是自动驾驶车辆中一个关键的子系统，其目标是在给定的环境和约束条件下，计算出一条从起点到终点的安全、高效且可行的路径。路径规划不仅需要考虑静态环境，如道路、建筑和交通标志，还需要考虑动态环境，如其他车辆、行人和障碍物。在自动驾驶系统中，路径规划通常分为全局路径规划和局部路径规划两个层次。

1.1全局路径规划

全局路径规划（GlobalPathPlanning）是在整个地图范围内进行的路径计算，通常用于确定从起点到终点的最短路径或最佳路径。全局路径规划算法主要基于图论和搜索算法，如Dijkstra算法、A