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文件名称：自动驾驶：路径规划与决策_（5）.全局路径规划.docx
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总页数：24 页
更新时间：2025-07-04
总字数：约1.52万字
文档摘要
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全局路径规划
全局路径规划是自动驾驶系统中的一个重要组成部分，其主要任务是在给定的起点和终点之间确定一条最优路径。这条路径不仅需要考虑车辆的安全行驶，还要兼顾行驶效率、交通规则等因素。在自动驾驶中，全局路径规划通常基于高精度地图和环境感知数据，利用人工智能技术生成一条可行且高效的路径。
1.全局路径规划的定义与作用
全局路径规划是指在自动驾驶车辆的整个行驶过程中，从起点到终点生成一条全局最优路径的过程。这条路径通常是在高精度地图上进行规划，考虑了道路网络、交通规则、静态障碍物等因素。全局路径规划的结果为局部路径规划和车辆控制模块提供输入，确保车辆能够安