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机器人动力学(2)

机器人动力学是研究机器人运动和受力情况的一门科学，它是机器人设计和控制的基础。以下是机器人动力学（2）的详细内容：

机器人动力学主要包括以下几个方面：

1.机器人运动学分析：

机器人运动学分析关注的是机器人各关节和连杆的运动关系，不涉及力的影响。主要包括以下内容：

a.正运动学：根据机器人各关节的角度或位移，求解末端执行器的位置和姿态。

b.逆运动学：给定末端执行器的位置和姿态，求解机器人各关节的角度或位移。

c.运动轨迹规划：根据任务需求，规划机器人末端执行器的运动轨迹，使其在运动过程中满足特定的约束条件。