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车辆控制与执行系统

在自动驾驶系统中，车辆控制与执行系统是实现车辆自主行驶的关键部分。这一系统负责将感知和决策模块生成的指令转化为实际的车辆动作，包括加速、刹车、转向和换挡等。本节将详细介绍车辆控制与执行系统的原理和内容，重点突出人工智能技术的应用。

1.车辆控制的概述

车辆控制是指通过电子控制单元（ECU）对车辆的各个执行器进行精确的控制，以实现期望的行驶状态。在自动驾驶系统中，车辆控制模块通常包括以下子系统：

动力系统控制：负责控制发动机、电动机等动力源，实现加速和减速。

制动系统控制：负责控制车辆的刹车系统，实现减速和停车。

转向系统控制：负责控