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车辆动力学与运动控制

在自动驾驶技术中，车辆动力学与运动控制是实现车辆安全、高效行驶的关键环节。车辆动力学主要研究车辆在各种行驶条件下的运动特性，包括加速度、减速度、转向等。运动控制则是在理解车辆动力学的基础上，设计控制策略，使车辆能够按照预定的路径和速度行驶。本节将详细介绍车辆动力学的基本原理、运动控制的常用方法以及如何利用人工智能技术优化这些控制策略。

车辆动力学模型

1.车辆运动学模型

车辆运动学模型主要描述车辆的位置和姿态变化，而不涉及力和扭矩等动力学因素。最常用的运动学模型是自行车模型（BicycleModel），它假设车辆的前轮和后轮分别