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非线性测量系统状态估计算法介绍

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TOC\o1-3\h\u8709非线性测量系统状态估计算法介绍 1

131011.1非线性测量系统模型 1

72451.2滤波算法 2

274721.2.1扩展卡尔曼滤波算法 2

324051.2.2无迹卡尔曼 4

96151.3回归评估标准 9

1.1非线性测量系统模型

非线性系统状态空间模型是一种常见的描述非线性过程的模型，非线性系统模型由两个方程确定，一个为状态方程，一个为测量方程。系统的测量方程由于传感器本身精度问题再加上模型自身噪声及环境干扰，一般不能将测量工具传出的信号当作简