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随着风力发电技术的迅猛发展，风力发电机组数量逐年增加，对风电塔筒清洗维

护作业成为一项巨大的工程。目前风电塔筒清洗主要采用人工悬吊作业的方式，但人

工作业存在成本高、效率低、危险系数大等缺点，所以风电行业对具有自动化清洗风

电塔筒功能的爬壁机器人的需求越发迫切。但风电塔筒爬壁机器人执行清洗作业时主

要存在以下两个难点：一是爬壁机器人需要具有较高的负重能力来携带清洗设备稳定

爬行至高空处，二是爬壁机器人需要能够适应风电塔筒不同的曲率壁面。为解决以上

问题，设计了一种风电塔筒清洗爬壁机器