基于UWB/IMU组合的室内定位技术：原理、算法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代社会，位置信息对于人们的生活和工作至关重要。随着科技的飞速发展，室外定位技术，如全球定位系统（GPS）已相当成熟，能够为人们在开阔的室外环境中提供高精度的定位服务，满足了诸如车辆导航、户外运动追踪等多种需求。然而，人们大部分日常活动是在室内进行，据统计，人们约80%的时间处于室内环境，室内定位技术的重要性不言而喻。但室内环境复杂，存在信号遮挡、多径效应和信号干扰等问题，导致传统的卫星定位系统难以在室内发挥作用。例如在大型商场中，由于建筑物结构复杂，墙体、隔断众多，GPS信号无法有效穿透，使得