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文档摘要

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一款自动上下料机器人的结构设计

摘要

全自动引线楔焊键合机进行楔焊，键合机加工表面加工温度比较高，很容易烫伤工人，在这种环境下操作，会给人带来很多不安全的隐患。为了改变这种现状本文采用机器人来代替人工操作。本文研究的主要内容如下所示：

概述本课题的背景及意义，简要说明国内外研究机器人的状况，讲述了本文研究的主要内容。

对键合机自动上下料机器人进行方案设计，先列举设计的要求，对键合机引线楔焊和工作原理进行概述，描述自动上下料机器人的座标型式与自由度，对手部、手腕、手臂结构进行方案设计，对驱动进行方案设计，对总体进行方案设计及参数选择。

（3）对键合机自动上下料机器人的手部与手腕结构设计，先对夹持