基本信息

---

下载

文档摘要

---

机器人工程师岗位面试问题及答案

请简述机器人运动学正解和逆解的原理及应用场景？

答案：机器人运动学正解是根据机器人关节角度计算末端执行器在笛卡尔坐标系中的位置和姿态，常用于规划机器人末端在空间中的轨迹，比如在装配任务中根据目标位置计算关节角度；逆解则是已知末端执行器的位置和姿态反推关节角度，在路径规划中，给定目标位置和姿态，通过逆解得到机器人各关节应转动的角度，从而驱动机器人到达指定位置。

如何设计机器人的PID控制器？

答案：设计机器人的PID控制器时，首先要明确控制目标，如控制机器人关节角度或速度。比例（P）环节根据当前误差的大小产生控制量，能快速响应误差；积分（I）环节累积过去的