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文档摘要

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欠驱动水面船镇定控制方法：理论、算法与实践的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发、海上运输、海洋监测等领域的快速发展，水面船作为重要的海上作业工具，其性能和控制技术的研究受到了广泛关注。欠驱动水面船，由于其推进器配置或控制输入的限制，在实现高精度运动控制方面面临着诸多挑战，但其在降低系统成本、提高能源利用效率等方面具有潜在优势，因而在实际海洋作业中仍具有重要的应用价值，如在一些近海监测、小型货物运输等任务场景中发挥着作用。

在海洋作业中，欠驱动水面船常常需要在复杂的海洋环境中完成各种任务，如海洋科考船需在波涛汹涌的海面保持稳定的测量位置，海上巡逻艇需在风浪中精准追踪目