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摘要

同步定位与建图技术（SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM）能够

帮助机器人在复杂未知的矿山环境中实现高精度定位以及构建三维地图，进而

提升矿山勘探开采效率，是智慧矿山建设的重要环节。视觉相机和激光雷达是

SLAM系统中最常使用的两种传感器，然而视觉SLAM具有光照敏感性，激光

SLAM在弱纹理环境容易失效。基于多模态数据融合的SLAM技术可以优势互

补，为矿山SLAM提供了新的解决思路。本文以矿山机器人井下定位与建图需

求为