基本信息

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文档摘要

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基于接触状态感知的机器人柔性装配方法的深度探究与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业不断发展的进程中，机器人装配技术正经历着从传统刚性装配向柔性装配的深刻变革。传统刚性装配机器人虽然在重复性、大批量生产任务中表现出色，能够依据预设的精确程序，在稳定的环境下高效完成任务，保证较高的生产效率和产品一致性，但面对日益多样化的市场需求，其局限性愈发明显。产品更新换代速度的加快，使得小批量、多品种的生产模式成为主流，这就要求装配系统具备更强的灵活性和适应性。例如，在3C产品制造领域，手机、平板电脑等产品的型号和功能不断推陈出新，传统刚性装配机器人难以快速适应频繁的产品设计变更和多样