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文档摘要

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输出受限的柔性机械臂约束控制方法研究

一、引言

在自动化、机器人学以及制造工程领域中，柔性机械臂因其出色的灵活性和适应性而备受关注。然而，在实际应用中，柔性机械臂面临着诸多挑战，如输出受限、动态性能控制以及约束控制等。本文旨在研究输出受限的柔性机械臂约束控制方法，为提高其操作精度和稳定性提供理论支持。

二、背景与意义

随着工业自动化和智能制造的快速发展，柔性机械臂在生产线上扮演着越来越重要的角色。然而，由于柔性机械臂的复杂性和不确定性，其控制问题一直是一个研究的热点和难点。特别是在输出受限的情况下，如何有效地控制机械臂的运动轨迹和力矩成为一个亟待解决的问题。因此，研究输出受限的柔性机械臂约束控