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摘要

路径规划作为移动机器人应用的核心技术之一，其质量直接关系到机器人在

执行规划任务时的运行效率和安全性。传统的批知情树(BatchInformedTrees，

BIT*)算法虽然兼具图搜索算法和空间采样算法的优势，但是在应对复杂环境时

常常会面临各种问题和挑战，因此提升算法在复杂环境中的适用性变得至关重

要。本研究旨在深入探讨BIT*路径规划算法，以提高其在复杂环境下的性能和

可行性。本文的核心内容如下：

(1)针对