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各专业完整优秀毕业论文设计图纸

海底隧道钻机掌握系统设计

课程设计

姓名 学号

时间：2025.12.22

一、海底隧道自动掌握系统框图

由题条件，设N(s)=0，则系统在给定信号R(s)下的闭环传递函

数Φ er(s)为：

Φ ?E(s)?

11s?K

............(1)

er(s)

R(s) s2

?12s?K

可求得系统在给定信号R(s)时的稳态误差为：

e(?)?limsE(s)?lim

s(s2?1)R(s)

ssr

s?0 s?0s2

?12s?K

当R(s)=0时，在扰动信号N(s)作