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文档摘要

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小型物料搬运机械手的基本设计方案案例

1.1驱动方式

机械手常见的驱动形式主要有4种基本的驱动形式。但与气动驱动相比，电力驱动比较昂贵，气动驱动更为可靠，构造上相对简便，速度低，精确性也较好。电机的能源是电力，速度与位置的高精度的，使用方便，噪音低，机关速度变化范围大，效率高，控制柔软。

气动机械驱动机械的主要技术特点之一是输出动力大，结构简单，减速制动装置响应速度快，精准度高。但是没有一个足够的空气供给来源，会动力不足，而且很容易就会造成气体的大量泄漏。

最初，我先选择电机驱动，经常采用机械手的高速升降移位运动，而且这种驱动方式在实际应用中，是十分普遍的。机械臂在高速旋转时必须有一个的气缸和