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摘要

煤炭在我国能源消费中占据重要地位，煤矿智能化作为支持国民经济可持续

发展的核心技术之一，其核心策略是通过实现控制对象的精准感知、准确判断、

自主决策和高效执行。煤矿生产环节中，保持巷道畅通和围岩稳定至关重要。传

统锚杆支护方式存在锚固效果差、安全隐患大等问题。引入智能化喷浆机器人可

以有效解决这些问题，同时提高喷浆作业的质量和效率。本文研究巷道喷浆机器

人轨迹规划系统，基于目标检测算法、三维重建算法和Kinect视觉等技术实现煤

矿“智能化、无人化”作业目标。主要工作归纳如下：

对矿