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文档摘要

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;;;;;PART01;坐标系是为确定机器人的位置和姿态，而在机器人或空间上进行定义的指标系统。在机器人领域，坐标系主要分为关节坐标系和直角坐标系。对机器人进行轴操作时，可以使用关节坐标系、直角坐标系（包括世界坐标系、工具坐标系）和用户坐标系。;关节坐标系设定在机器人关节处，机器人的位置和姿态以各关节底座侧的关节坐标系为基准来确定。设定关节

坐标系时，机器人的A1、A2、A3、

A4、A5、A6各轴分别运动，各轴

的运动方向如图所示。

图10-10关节坐标系下各轴的运动方向;按轴操作键时各轴的动作，如下表所示。

表10-1按轴操作键的各轴动作;直角坐标系中，机器人的位置和姿态