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文档摘要

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;;;;;PART01;工业机器人的发展已经有了半个多世纪，其主体框架结构基本确定（图8-3），分为机械、感知和控制三大部分，具体可以分为六个子系统，即驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。;

图8-3工业机器人本体的一般结构;机械结构系统（图8-4）主要由机身（基座）、手臂、末端操作器（手部）三大部分组成。每部分都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。若基座具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕三部分组成，末端执行器直接安装在手腕上，可以是两手指或多手指的手爪，也可以是