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文档摘要

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;;;;;PART01;机械臂，即作为执行机构的工业机器人本体，

它包括机械本体、末端执行器等，根据输入

功率进行工作，反馈信号。六轴关节型机器

人本体是市场主流，其基本结构中包括基座、

下臂、上臂和手腕。

图7-2机械臂的组成;（1）基座：起支撑机械本体和连接下臂的作用。

（2）下臂/上臂：连接基座和手腕的部分，用于改变末端执行器的位姿，传递载荷和动力。

（3）手腕：连接上臂和末端执行器的部分。手腕上装有法兰盘，用于连接末端执行器，也是机械本体中结构最复杂的组件。;六轴关节型机器人的六个轴（关节）由