;;;;;PART01;工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种工业加工制造功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，还可以根据人工智能技术制定的原则行动。

图2-3多关节机械手;1954年乔治·德沃尔申请的第一个工业机器人技术专利的要点，是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。;伺服系统又称随动系统，是用