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文件名称:基于约束优化的双臂机器人协调控制:理论、算法与实践.docx
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总页数:29 页
更新时间:2025-07-09
总字数:约4.17万字
文档摘要
基于约束优化的双臂机器人协调控制:理论、算法与实践
一、绪论
1.1研究背景与意义
随着科技的飞速发展,机器人技术已经成为现代工业和生活中不可或缺的一部分。双臂机器人作为机器人领域的重要研究方向,由于其具有类似人类双臂的结构,能够模仿人类的动作进行复杂任务操作,在工业、医疗、服务等众多领域展现出了巨大的应用潜力,正逐渐受到广泛关注。
在工业领域,双臂机器人的应用极大地提升了生产的效率与质量。以汽车制造为例,在汽车零部件的装配环节,双臂机器人可以凭借其灵活的运动能力和精准的操作,同时对多个零部件进行抓取、定位和装配,有效缩短了装配时间,提高了生产效率。相较于传统单臂机器人,双臂机器人能够完成更