基本信息

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文档摘要

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基于约束优化的双臂机器人协调控制：理论、算法与实践

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已经成为现代工业和生活中不可或缺的一部分。双臂机器人作为机器人领域的重要研究方向，由于其具有类似人类双臂的结构，能够模仿人类的动作进行复杂任务操作，在工业、医疗、服务等众多领域展现出了巨大的应用潜力，正逐渐受到广泛关注。

在工业领域，双臂机器人的应用极大地提升了生产的效率与质量。以汽车制造为例，在汽车零部件的装配环节，双臂机器人可以凭借其灵活的运动能力和精准的操作，同时对多个零部件进行抓取、定位和装配，有效缩短了装配时间，提高了生产效率。相较于传统单臂机器人，双臂机器人能够完成更