基于图匹配的VSLAM算法：原理、实现与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术和自动驾驶技术在现代社会中的应用越来越广泛，而视觉同时定位与地图构建（VisualSimultaneousLocalizationandMapping，VSLAM）算法作为这些领域的核心技术之一，对于实现机器人的自主导航和自动驾驶车辆的精准定位与环境感知起着至关重要的作用。在未知环境中，机器人或自动驾驶车辆需要实时确定自身的位置，并构建周围环境的地图，以便能够安全、高效地完成各种任务，如物流配送、工业巡检、智能交通等。VSLAM算法正是为了解决这一问题而应运而生，它