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文档摘要

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某小型物料搬运机械手的基座结构设计案例

1.1机械手基座的设计原则

基座是机械手的承重部位，机械手的全部重量都由其承担，运动的部件全部在其身上，所以机械手基座的设计要考虑以下几个因素：

（1）要有足够的装配空间，确保机械手运动的稳定性。

（2）腰部驱动机构作为第一个回转的机关，必须具备足够大的运动强度和刚性，且具备相当高的精度。

（3）需要在腰部与手臂的联接处设置一个基准面，以确保每个关节位置的位置精度。

1.2基座形式的选择

图1.1基座的机构形式

基座起到承载作用，是机械手所有零部件之中最重要的之一，基座有很多形式，如上图所示。综合实际，根据此次设计的具体要求，此机械手决定选用可移动式的基