某小型物料搬运机械手的手臂伸缩和升降气缸选择与腕部连接装置设计

1.1手臂伸缩气缸的选择

1.1.1水平方向受力计算

当所搬运的物料处于水平状态时，手臂伸缩气缸受到的扭矩最大，在设置参数的过程中将物料的重量设置成10KG，长度为100mm，则物料的受力简图为下图：

工件

工件

F

S

F

图1.1物料受力简图

气缸（伸缩）及其配件的估算扭矩

M=F×S（1.1）

=10N·m

1.1.2气缸的选择

表1.1YAM系列气缸

型号

动作形式

缸径（mm）

标准行程（mm）

固定装置

使用速度（mm/