虚拟未建模动态驱动：欠驱动机械臂平衡控制的创新突破与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机械臂在工业生产、物流运输、医疗辅助、太空探索等众多领域得到了广泛应用。欠驱动机械臂作为一种特殊类型的机械臂，其控制输入数量少于系统自由度，即部分关节无驱动装置，具有结构简单、成本低廉、能耗较低和系统重量轻等显著优势，在诸多实际应用场景中展现出独特的价值。在一些对成本和空间要求苛刻的小型生产线上，欠驱动机械臂能够以较低的成本实现基本的物料搬运和加工任务，有效降低了企业的生产成本；在太空探索领域，由于发射成本高昂，欠驱动机械臂的轻量化设计能够减轻航天器的负载，为太空任务的开展提供了便