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煤矿救援机器人作为一种高科技智能装备，在煤矿事故应急救援中展现出巨大

潜力，它能显著提升救援效率和成功率，更能最大限度地保护救援人员的生命安全。

然而煤矿井下灾后的地形环境为未知的非结构化地形环境，路面状况复杂且存在大

量障碍物，单一的轮式或履带式机器人已经难以适应井下复杂的环境。轮履复合救

援机器人是一项新型的设计概念，它可以在路面状况较好时采用轮式行走，速度快、

灵活性高；而在遇到具有较多障碍物的路段时，采用履带方