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文档摘要

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全向轮驱动球形机器人：机构剖析与性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛，成为推动社会进步和产业升级的重要力量。球形机器人作为一种极具创新性的机器人类型，以其独特的结构和运动方式，展现出在多领域的巨大应用潜力，受到了学术界和工业界的广泛关注。

球形机器人的球状外形赋予了它诸多优势。首先，其转向灵活，能够实现零角度转弯，在狭窄空间和复杂环境中展现出出色的机动性，这是传统轮式或履带式机器人难以企及的。其次，球形机器人对环境的适应性强，球体与地面的接触方式使其在各种地形，如崎岖路面、沙地、草地等，都能较为顺畅地移动，有效克服了地形障碍对机