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AxyB平面刚体——刚片N=3推算：平面杆件N＝3空间内的一点有几个自由度？空间刚体有几个自由度？N=3N=6思考？空间内的一根杆N＝？N=52.2约束(C)一根链杆为一个约束C＝1平面刚体——刚片N=3N=2约束--减少自由度的装置。减少多少个自由度，约束数就是多少。曲杆，C=11个单铰=2个约束单铰联后N=4xyαβ两个自由刚片共有6个自由度铰两刚片用两链杆连接xyBAC两相交链杆构成一虚铰，起2个约束N=41连接m个刚片的复铰=(m-1)个单铰N=5复铰等于多少个单