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文档摘要

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煤矿井下机器人钻臂智能控制：技术、应用与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1煤矿井下作业现状与挑战

煤炭作为我国重要的基础能源，在能源结构中占据着举足轻重的地位。煤矿井下作业是煤炭开采的关键环节，然而其作业环境却极为复杂和恶劣，给安全生产和高效作业带来了诸多严峻挑战。

煤矿井下空间通常十分狭窄，各类设备、管道以及支架等纵横交错，这不仅限制了人员和设备的活动范围，也增加了钻孔作业的难度。在狭窄空间内进行传统人工钻孔，工人的操作施展空间受限，难以实现精准的钻孔定位和角度控制，导致钻孔效率低下，且容易出现偏差，影响后续开采工作的顺利进行。同时，障碍物的存在进一步增加了作业的复杂性，工