基于预测控制的UUV绿色动态控位方法：理论、设计与实践

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着陆地资源的逐渐匮乏以及人类对海洋认知的不断深入，海洋开发已成为全球关注的焦点领域。海洋，作为地球上最为广阔且蕴含丰富资源的区域，蕴藏着无尽的宝藏，如石油、天然气、稀有金属等矿产资源，以及丰富的生物资源。同时，海洋在气候调节、生态平衡维护等方面也发挥着不可替代的关键作用。为了深入探索海洋、有效开发海洋资源并进行科学的海洋监测，水下无人航行器（UnmannedUnderwaterVehicle,UUV）应运而生，成为了人类探索海洋的得力工具。

UUV是一种能够在水下自主航行并执行各种任务的智能化