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文档摘要

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码垛机械臂研究的国内外文献综述

1.1国外机械臂研究现状

美国人乔治DeWall在1954年开发了第一代可编程机械臂。此项重大发明无疑推动了世界的进步，在此机械臂诞生的很多年里，众多科研人员开始近乎痴狂的投身与机械臂的研究和制造上REF_Ref10412\r\h[6]。直到1969年，美国成功将机械臂技术应用到自动汽车生产线中，由21个工业机械臂组成。正是机械臂技术在重大工业生产中的高度运用，美国处于世界科技水平领先地位。

日本丰田纤维自动化公司为了发展自己的工业机械臂产业?，在1967年从美国引进了第一个工业机械臂。与此同时，由于微电子技术的蓬勃发展和市场需求的不断膨胀，日本经济