以Keil5软件的机械臂自动码垛系统软件设计案例

本次设计的软件部分是以Keil5软件作为开发编译环境，使用C语言对机械臂的码垛任务进行编程设计。如图3-1所示为系统设计总流程图，其中主要包括位置判断模块、舵机控制模块、OLED显示模块以及码垛控制模块。其运转过程主要为程序启动时机械臂的传感器对桌上的每一个黑白小物件自动进行扫描识别，并记忆物件当前的颜色和位置，随后机械臂开始对第一个物件进行抓取放到指定位置A，并判断该物件是否到达位置A，成功则继续抓取下一个物件，否则继续进行对该物件进行抓取动作，以此类推直到桌上的物件都被抓取到指定位置，码垛任务执行完毕，机械臂停止运作。

图3-1软件设