任务一运动链成为机构的条件经运动副相联后，构件自由度会有变化：yx12θSyx12R=2,F=1R=2,F=1xy12R=1,F=2运动副自由度数约束数回转副1（θ）+2（x，y）=3移动副1（x）+2（y，θ）=3高副2（x,θ）+1（y）=3自由构件的自由度数结论：构件自由度＝3－约束数＝自由构件的自由度数－约束数任务一运动链成为机构的条件二、