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文档摘要

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异构多智能体系统协作编队控制：方法、应用与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，多智能体系统在众多领域得到了广泛应用，而异构多智能体系统由于其集成了具有多样化能力和功能的智能体，如无人机、地面车辆、卫星等，展现出了更为强大的任务执行能力，成为了现代自动化和机器人技术中的一个关键且快速发展的领域。在异构多智能体系统中，协同控制至关重要，其中协作编队控制又是核心研究内容之一。

在军事领域，异构多智能体系统的协作编队控制有着重要应用。例如，在军事侦察任务中，无人机与无人车组成的异构系统，无人机凭借其快速的机动性和高空视野优势，能够进行大范围的区域侦察，获取敌方的地理位置、兵力