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基於狀態空間模型的極點配置設計法;6.1連續對象模型的離散化（不帶

延時、包含延時）;6.1.1不帶延時連續對象模型的離散化6.1.2包含延時的連續對象模型離散化;6.1.1不帶延時連續對象模型的離散化;;設連續對象模型;考慮零階保持器作用;令增廣狀態向量為;（為T的非整數倍）;多變量系統;;6.2矩陣指數及其積分的計算;6.3按極點配置設計控制規律;;;;X(0)=[10]T;6.4按極點配置設計觀測器;6.4.1預報觀測器;開環觀測器;預報觀測器結構;;;6.4.2現時觀測器;條件：給定觀測器極點，即ac(z)已知，K具有唯一解的