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文档摘要

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三自由度上肢康复机器人训练系统：技术、应用与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，与年龄相关的健康问题日益凸显，其中上肢功能障碍在老年人群体中尤为常见。据世界卫生组织（WHO）统计，全球每年新增中风患者达1500万以上，其中约75%的患者会遗留不同程度的肢体功能障碍，上肢功能障碍是常见的后遗症之一。在中国，随着人口老龄化的加剧以及心脑血管疾病发病率的上升，因中风导致上肢功能障碍的患者数量也在逐年增加。此外，工伤、交通事故等意外事件也会导致大量的上肢损伤患者。上肢功能在人类日常生活中扮演着至关重要的角色，诸如进食、穿衣、书写、抓握等几乎所有日常活动都离