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文档摘要

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機器人運動學的數學基礎;機器人學關鍵技術

1.機器人學;機器人學關鍵技術

2.機器人學特點;機器人學關鍵技術

3.機器人學研究內容;I.機器人學內容;機器人學關鍵技術

3.機器人學研究內容;第三章

機器人運動學的數學基礎;參考教材

;參考教材

;參考教材

;第一節

引言;串聯機器人可以用一個開環關節鏈來建模

由數個驅動器驅動的轉動或移動關節串聯而成

一端固定在基座上，另一端是自由的，安裝工具（末端執行器），用以操縱物體，或完成各種任務;運動學研究的問題;哈佛大學RogerBrockett建立的指數積公式

運動學

滾動接觸

非完整控制

數學基礎-剛體運動

參