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某四工位机械手控制系统确定分析案例

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TOC\o1-3\h\u21445某四工位机械手控制系统确定分析案例 1

240601.1机械手的控制要求 1

184651.2机械手控制系统设计方案的比较 2

240071.2.1接触器控制系统 2

54461.2.2基于工控机或单片机的微机控制系统 2

264731.2.3PLC控制系统 2

1.1机械手的控制要求

该机械手的控制需求：机械手运输零部件的动作平面图如图2-1所示。该机械手可用于从A转移产品工件到B，再从B到C，从C到D，再从D到A，完成方法有手动和自动两种工作方法，整个动作过