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機器人操作機工作空間5.1概述5.1.1基本概念工作空間是從幾何方面討論操作機的工作性能。B．Roth在1975年提出了操作機工作空間的概念。操作機的工作空間：機器人操作機正常運行時，末端執行器坐標系的原點能在空間活動的最大範圍；或者說該原點可達點佔有的體積空間。這一空間又稱可達空間或總工作空間，記作W(P)。靈活工作空間：在總工作空間內，末端執行器可以任意姿態達到的點所構成的工作空間。記作Wp(P)。次工作空間：總工作空間中去掉靈活工作生間所餘下的部分。記作Ws(P)。*根據定義，有:一般說來，工作空間都是一塊或多塊體積空間，它