两轮自平衡倒立摆式机器人：建模技术与控制策略的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技日新月异的当下，机器人技术已深度融入现代社会的各个层面，成为推动产业升级与社会发展的关键力量。工业领域中，机器人承担着重复性高、精度要求严格的工作，像汽车制造生产线上，机械臂精准地完成零部件的焊接、组装等任务，大幅提升生产效率与产品质量，降低人工成本与错误率。服务行业里，服务机器人也崭露头角，餐厅中的送餐机器人能高效地穿梭于餐桌之间，为顾客送餐，节省人力；医疗领域的手术机器人，凭借其高精度操作，辅助医生开展复杂手术，减少患者创伤与恢复时间，提高手术成功率。在家庭场景中，扫地机器人、智能音箱等走进千