基本信息

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文档摘要

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12.1機器人本體設計的步驟1、作業分析作業分析包括任務分析和環境分析，不同的作業任務和環境對機器人操作及的方案設計有著決定性的影響。2、總體方案設計（1）確定動力源（2）確定構型和安裝方式（3）確定自由度（4）確定動力容量和傳動方式（5）優化運動參數和結構參數（6）確定平衡方式和平衡量（7）繪製機構運動簡圖機器人的機械結構與設計

23、結構設計包括機器人驅動系統、傳動系統的配置及其結構設計，關節及杆件的結構設計，平衡機構的設計，走線及電器介面設計等。4、動特性