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基于单片机的二轮自平衡车设计

摘要

该设计的目的是对本质不平衡的二轮小车的自平衡控制问题的研究。计划设计一个二轮自平衡车系统，并实现小车运动的蓝牙控制。该设计系统装置主要可分成步进电机电路、姿态解算电路、蓝牙控制电路三个电路。其中，步进电机电路利用A4988驱动模块来实现对HJ-42混合式步进电机左右两电机的驱动；姿态解算电路融合了四元互补滤波算法和PID（ProportionIntegralDifferential）算法，在MPU6050六轴陀螺仪实时获取小车系统的姿态信息的基础上进行算法控制，以实现小车在不受外力影响的情况下的直立平衡；蓝牙控制电路主要是运用了SPP-CA蓝牙